धौलपुर का इतिहास बुद्ध काल से है, उस अवधि में धौलपुर मत्स्य जनपद में शामिल किया गया, मौर्य शासन के दौरान यह मौर्य साम्राज्य में शामिल किया गया था। यह विभिन्न शासकों के शासन के अधीन रहा है । 10 वीं सदी के आसपास चौहान ने इस पर शासन किया। साल 1194 में यह मोहम्मद गौरी के पास रहा।

राजा धोलन देव तोमर, तोमर शासक जो 700 ईसवी में शहर की स्थापना की, बाद में उसका नाम धवलपुरी (तब धौलपुर) मिला है।

धौलपुर के लिए भौगोलिक निर्देशांक (धौलपुर), 26 ° 42 '0 "उत्तर, 77 ° 54' 0" पूर्व के हैं।

चंबल नदी जिले की दक्षिणी सीमा है, जो मध्य प्रदेश राज्य को भी विभाजित करती है । ज़िले के पश्चिम हिस्से में लाल बलुआ पत्थर की पहाड़िया है, जिनकी बारीक़ कारीगरी का काम पूरी दुनिया में प्रसिद्ध है

यहाँ चम्बल नदी के साथ साथ छोटे छोटे मिटटी के पहाड़ है जिन्हे चम्बल के बीहड़ के नाम से जाना जाता है उनके बीच से चम्बल नदी बहती है, जो की बहुत ही सुन्दर नजारा है